Deixe a canjica de molho em água por pelo menos 4 horas, ou idealmente durante a noite.
Escorra a água e transfira a canjica para uma panela de pressão. Cubra com água (cerca de 2 dedos acima dos grãos), adicione a canela em pau e uma pitada de sal. Cozinhe por aproximadamente 40 minutos após pegar pressão.
Após o cozimento, adicione o leite e o leite condensado à panela. Cozinhe em fogo baixo, mexendo ocasionalmente, até que a canjica esteja bem cremosa.
Incorpore o amendoim torrado e moído, ajuste o doce a seu gosto e deixe cozinhar por mais 10 minutos.